大祭後日

11月26日にて津田沼祭が無事終了しました。すでに前田班の日記でも書かれていますが、総工研のブースの来場者数は延べ1800人ということで予想以上の成果にびっくりでした。来場してくれた方々ありがとうございます。
　今回の出し物は二足歩行ロボットの操縦体験がかなり功を奏したようで、事前に予告していたデモンストレーションや対戦がなかったのにもかかわらず多くの人に楽しんでもらえたようで何よりでした。
　自分たちの班は当初から展示のみということでそちら側にはあまり貢献できませんでしたが、それでも展示物に興味を持ってくれた方もいてうれしかったです。


　ところで、津田沼祭の期間中にもいくらか製作状況に変化があったので報告しておこうと思います。

　まずはテスタからですが…下の日記にすでに書きましたが、モーション製作中に足首のピッチ軸（垂直軸）が燃えてしまいました。どうやらサーボモーターの基盤のFETが壊れてしまったようで、修復は不可能です。
原因は電圧の上げ過ぎで、モーション担当のＩ山が作業場所を移したときに起こった事故でした。まぁ、作業が詰ってくるとこういったケアレスミスが増えるのはよくあることですし、ロボットを作っていればいつかは通る道なのでこればかりは仕方がありません（あまり甘く見るのはいけないとは思いますが）。津田沼祭を前にＩ山が予想以上に頑張ってくれて、もう少しでテスタの歩行が完成しそうなところの出来事だったので残念でした。
　
　しかし問題はテスタの今後の処遇で、いまのウチの班の金銭状況ではDSR-8801のような高いサーボはホイホイと買えません（汗）。一度にたくさん買うのならば値切ることも可能なのですが（現に最初に購入したときは一個16800円のところを1万円近くまで値下げしてもらいました）、買うとして２～３個なのでそれも無理。
　すぐに修理してどうこうということはちょっと出来なさそうです。
　よってテスタの処遇は一時保留。
　モーション担当のＩ山からも光麗のほうに力を入れたいという意見が出ているので、これからはテスタよりも光麗の試運転をしながら徐々に外装の開発を進めていくことになりそうです。

　もしかするとテスタの開発はここで打ち切りにして、残りのサーボを流用した新しいロボットを作る方向に転換するかもしれません。まともに動かしてやれないまま終わらせるのは心苦しい選択ではありますが。１作目のロボットなのでそろそろハードにも限界を感じますし（汗）。
　それでもし新しいロボットを作るなら生き残ったDSR-8801をフルに活用した超小型のロボットを目指すカタチで行きたいと思っています。ちょうどROBO-ONEのルールが改正されて重量別になることですしね。

　以上、テスタのほうはこんなところです。光麗の報告はまた近いうちに。