文祭終了と今回の光麗

どーもです。

■文祭お疲れ様でした。


自分は引退した身ですが、参加できて何よりでした。逆に引退した身だからこそ時間があって色々できた部分も（笑）

無題

どーもです。

■SOKO-ONE2ですが、ウチの光麗も参加できるようにここ１週間は行動をはじめています。
結局、光麗の肩のサーボは壊れていて交換必須でした。前田班（さん？）に掛け合ってサーボが手に入りそうなので、ソレができれば最低限、去年の津田沼祭と同じ状況で参加できます。
ただ、たーだ現段階で他のサーボの動作チェックが済んでいない（なんてこと）ので、どうにかソレが済んでから連絡を入れようと思ってます。壊れてるなんてことはないとは思いますが、想定外のことはいつものことですので。他のサーボがオールブレイクしていた時には参加は不可です。ごめんなさい。
他に、配線の損傷が思いのほかヒドイのでオーバーホールしたいなー、あれしたいこれしたいと、いまさらながらに考えるのですが、それは時間と相談してやりくりしようと思います。油断をするとお金も尽きるので、難しいところだ。

面接へゴー！

どーもです。
もう自分は本格的に引退しちゃってますね（＾＾；）退院後に顔見せ出来ていないのが少し心残りですが…。最悪、いつかのイベントでお会いしましょう。



■先週、Ｉ山の家に行って光麗を直してきました。

突然どうしたのかというと、どうやら相方のＩ山が会社の面接にロボットを持って行きたいらしい（就活でロボットを活用すると結構どこでもたいていウケがいいです。…たぶん）。
しかしウチの２足ロボットは現在故障中。上半身と下半身が腰から真っ二つなのです。いえ、正確には上半身を直している途中だったので腰のヨー軸サーボのところで本体を分離させたままなワケですが。

■１８：３０
それでもＩ山は壊れたままで光麗を持っていく気だったようです。でも、さすがにそれはないだろうと。
ちゃんと直そうぜ！といった話を電話で交わしたのが７日の夕方。面接は８日の午後らしいので次の日の朝イチでＩ山の家に押しかけてきました。つか、何で早く言わんのだ。ただまぁ、自分も一仕事終わった後だったのでタイミングばっちりだったわけで。

■０８：３０
で、朝早くパーツボックスその他諸々の荷物を抱えて出掛けていきました。しかしその日はあいにくの雨。と言うか強風。千葉県にも暴風注意報が出ていたあの日です。
自分、津田沼駅からＩ山の家に行くまでに自前の傘をまず一本折りました。風で。（そして途中で似たような光景を目撃しました）
…なす術がないのでびしょ濡れになりながらＩ山家に到着。ロボットに取り掛かる前にちょっとくじけそうになったぜ。
Ｉ山は……寝てた。いや、起きてようよそこは。ってちょっと思った。

■１０：００
で、雑談しながら光麗の修理。必要部品はあらかじめ製作済みなので解体して組み立てて終了。あとは腕のサーボの配線が焼けてたけど、それは直さなくていいということで保留にしました。なので、現状の光麗は残念ながら稼動しません（最後にモーションしてた時に配線をショートさせたので、最悪サーボがひとつ以上燃えている可能性がある（汗））…いつかは直したいかも。

■１１：４０
そうこうしてるうちにＩ山の出発時刻に。
光麗を持参したスポーツバッグに入れて運ぶ準備をする（ウチのロボットはデカイのです。普通のパーツボックスには入りやせん）。
７日の電話も最初は「どうやって光麗を面接に持っていこう？（汗）」って話だったので。それでもスポーツバッグで運ぶのはおかしいような？
ちなみにＩ山がロボットの入ったバッグを持った感想は「なんか軽すぎて不安」でした。そりゃぁ、たかがロボット１機（3kg）の重さだもん。
でもってバッグに入れてても、光麗のとがっていて痛いのは大して変わりませんでした（苦笑）

■１２：００
準備を終えて、Ｉ山と一緒にＩ山家を出る。外は相変わらずの雨。
あまりに雨がひどいのでＩ山が薄汚れたビニール傘を恵んでくれました。ありがとー！
でもってその傘も駅に行く途中で強風に破壊されました。…まぁ、予想はしてた。（そして同じ状況の人をまたもや目撃）
もういろいろ酷すぎるので、雨風を避けてユザワヤの中を通っていったり。自分は壊れた傘（２本）をいつまでも持ち歩いているのがイヤだったので、工大に棄てに行くためにＩ山と別れました。…面接はどうだったのかなぁ。

■１２：２０
結局、雨に濡れながら部室棟のゴミ箱にビニール傘を棄てに行く。ゴミ箱には既に何本か傘が棄ててあった。すいません、その日のゴミ傘の一本はオレのです。そして部室棟から出るときに壊れたビニール傘を持った人と出くわす。あれ？同じ穴のムジナ？
あの日に何本の傘のゴミが出たのか気になるところです。ちなみにオレは自分のを含めて１０本以上は破壊傘を見ました。むしろ道端に棄てられてた。南無。


と、いうわけでした。長文失礼です。では。

無題

どーもです。おひさしぶりです。なんと新年初の書き込みですね。もうそんな雰囲気でもないですが。


■正直、年末からロボットに関して何かを報告できるほど何かをやっていません。スミマセンorz
とかいいながら、実は新二足の計画が進んでるようで、進んでないようで、わずかながら進んでるのですが、残念なことにこちらは非公開です。ばらすとすごい嫌がられそうなので。
完成したら間違いなく採算度外視のすごい奴になるけど、今のペースじゃ引退までに完成しませんね（苦爆）
無理に完成させる気持ちも薄いので果たしてどこまでいくかな…。せめてカタチになると良いな。


■光麗も直しに行ってないです。まだ、腰の上と下が外れたまんま（たぶん。実際に見てないけど）。
…なんかもうどこが壊れてたのかも忘れかけてます；まずいまずい。

バックパックのこと

どーもです。もうすぐに大晦日ですね。

■やるやるといいながらずっとほったらかしてたバックパックの説明をします。
いえ、年内にやっておこうといま思い立ちました。説明上の都合で写真を大量投入して参りますよ。


今の光麗のバックパックは「開閉」をコンセプトに製作しました。
自分が作ったバックパックとしてはそれまでにない設計の凝りようで、なんと３段階に開きます。
この設計にした理由は、

１．色々開いたほうがバックパックらしいじゃないか！
２．設計してる途中で新しいリポの収納方法を思いついた。

といったものです（たぶん）。
色々うんちくを並べても仕方ないので実際に開いてみよう。↓





まずは一箇所目。上のカバーです。




カシャン。

ちなみにこのカバーは機能上あまり意味はありません。配線保護の役に立っているようでスイッチ入れるときにひたすら邪魔なだけかもしれない。


続いて二箇所目。下のカバー。




ガシャン。

このカバーはほとんど開いたことがありません。まぁ回路保護のためにつけてるようなものです。
ホントは完全防護仕様にしようと思ってたんだけど、良いデザインに至らず、とりあえず置いといてます。このままでも回路に直に衝撃イッたことないしね。
開閉機構はプラスチックの蝶番を使用しました。自前で穴開けなきゃいけなかったことを考えると結構面倒だった。なんで蝶番ってM2クラスのネジ穴のものがないんでしょうか。


で、最後ですが。バックパック下部に注目。




ガパッ。

回路収納部分が直接回転して、開きます（その下が）。この奥にはバッテリーを収納しています。



ここの回転軸はひとつめの上カバーと同じ部分を使っています。軸穴にわざわざベアリングを使って、二重の軸を（ちょっと無理やり）作り上げています。

この方式にしてからバッテリー収納が楽になりました。従来はロボットの脇の下辺りから横にスライド収納させていたので、バッテリー交換のたびにいちいち腕を回転させなければならず、結構大変だったんです。
今現在の方式はウチの班のバッテリーを収納するために考え出した苦渋の策ですね。設計当初は多少無茶に思えたものの、実際出来てしまったもんですから、結果オーライ。

また、津田祭前の改良もあって、いまではバッテリーの取出しがかなり早くできるようになりました。
しかしながら、まだバッテリーの収納空間としてはキツキツなんですが。多少リポを圧迫してる感があるのでちょっと怖いです。でも設計上、これ以上譲歩は出来ん。いい加減リポを新調するべきか？でも光麗[轟]の場合、容量が減ると稼働時間がキツキツになりそうなのでそれも怖いです。うーむ。

あと、このバックパックはかなり耐久性重視で作ってあります。前のバックパックはモーションで背中を打ちつけているうちに付け根がグラグラになってしまったので…（上半身との取り付け方がまずかった）。
この問題の解決のために結構、元のカタチと重量を無視した設計してます。
オレが重量関係で羽目をはずしだしたのはこの頃からかもしれない…。


以上です。