本日の製作物

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光麗の腰部分。ここに両足と腰のヨー軸（水平に回転する関節）を連結します。実は非常に重要なパーツ。
　これからコイツに塗装をして最終仕上げです。

現状報告

とりあえずまだ最初なので、班の現状報告からしていきます。
　現在旧西野班は2体の2足歩行ロボットを手掛けております。
　1台は"テスタ"。下の写真がそれです。

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テスタは先日の第１０回ROBO-ONEに参加した名残りで現在改修中です。写真では分かりにくいかも知れませんが、上半身と下半身がくっついていません（汗）
　そして班がもう１台手掛けているロボットが"光麗（こうらい）"です。実は光麗はまだ製作途中でして、近々ちゃんとしたカタチになる予定です。ゆえに画像はまた後日。

　んで。ついでなので、テスタの詳しい説明をしていきます。少々長くなりますが、よろしければお付き合いください。
　テスタは旧西野班の前身である北井班（ぶっちゃけ名前が違うだけですが）が去年はじめて製作した2足歩行ロボットです。

　仕様（スペック）について。
　テスタは、身長30cm。体重2.3kg。関節軸数、合計17個。下半身11個、上半身6個です。サーボモータは両腕のロール軸4個を除く全てにJRのDSR-8801（トルク28.5kg・cm）という、はじめてのわりにお高いサーボ（定価16,800円）を使用しております。ただし、先日腰のヨー軸のサーボが壊れてしまったので、それだけはJRのDS8711（トルク25.0kg・cm）に交換予定です。他のサーボは近藤科学のPS-2113（トルク9.5kg・cm）を使用。使用CPUはPIC18F452です。
　ボディの部品はアルミの5000番1.5mm厚と2000番3mm厚を併用して作っています。一部の部品をモデラーという機械で自動削り出しを行っていますが、基本は金ノコギリを使ってアルミ板を切り出し、それに穴開けや折り曲げをしてひとつひとつのパーツを作りました。現在製作中の光麗も全て後者の方法で部品を作っております。

　作業の仕方について。
　当時の北井班は5人でしたので、それぞれの作業は分担して行いました。テスタの設計はこのBlogの作者（江口）と今はなきT川（彼は当サークルを脱退しました）が担当。電気回路とプログラムは北井。モデラーでの加工は井山。手加工の部分は西野を中心とした全員で、という感じ。テスタのハードが正式に完成したのは2005年の今頃だと記憶しています。しかしその後、ロボットのモーション製作が滞り、プログラマーが二転三転し、回路も最終的に他の班に依託するなど、多くの人員的問題を抱えたのもテスタです。そして壊れる度にハード面にも様々な改修を加え、現在に至ります。前記のとおり、現在も改修途中。

　今までと今後の話。
　テスタのいままでの戦績は第8回ROBO-ONE参加。第4回ROBO-ONE specialのROBO-ONE Dash参加、１回戦敗退。第10回ROBO-ONE参加、審査落ちといまだ成果をあげられていませんが、ちゃんと動かせばなかなかイケる機体だとは信じています。あと足りないのはプログラマーの努力なので、そのあたりをしっかり取り組むのが今後の課題。
　ちなみに現在のテスタは江口が回路を除くハード部分を担当し、井山がプログラムを担当しています。