う～ん。。。

精度の良い外装にするために、まずは外装の原型をつくるための型を作ろうとロボットの脚を真空成形でがぽっとやっていざ樹脂を流し込もうとしたのだけど。。。プラバン型にポリエステルを流し込むとプラバンが溶けるという現象に悩まされている。最初は樹脂が固まる時の熱で溶けるのかと思ったのだが、どうもそうでもないらしい。石油系だから？
何かで膜をはればいいのか……。

体重のこと

今日試しに光麗の現在の重量を測ってみた。


結果：1754ｇ。意外に軽い。

　今の光麗は回路やバッテリーを積んでいないのでこのくらいが当然かも。
でもこれなら外装なし状態の最終的な重量は2ｋｇをきることができるかもしれない。2ｋｇ以下なら今度のROBO-Oneでぎりぎり軽量級に入るのでかなり有利になる。
　逆に外装をつけると重量は問答無用で2ｋｇを超える。いま胸に装着している外装が既に30ｇあるので、それを根拠にした予想であります。

　こうなると外装をつけるのが惜しくなってくるなぁ。否、つけるんだけどさ。

大祭後日２

　　
clickで拡大


報告の続き。
　写真は光麗です。写真にあるとおり、頭部の部分をつくったもので、これ自体は津田沼祭に展示する用に急遽こういったカタチになりました。しかもこのアタマ、正面から見て半分しかないんです。ぶっちゃけもう半分作るの忘れてました、ゴメンナサイ。しかも塗装したのは津田沼祭初日というギリギリの品物だったりします。ディテールもかなりガタガタ（汗）なので正規版ではきれいに作り直す予定です、ハイ。

　ポイントとしては片顔に3つずつ配置してある眼で、合計で6個眼があります。このことから最初は名前を光麗ではなく六瞳（りくどう）にしようと思ってました。が、他の班員の手によってあえなくボツ。
アタマのデザインは開発当初から決まっていて、あまり変更はないです。変わっているけどカッコいいものにしようと思ってこういうデザインにしました。

　また、アタマに関しては思いのほか怖い人相なので展示するときにちょっと心配しましたが、興味を持って見てくれた方がちらほらいてよかったです。見てくれた方のなかではどうやって目を光らせているのか疑問に思った方が何人かいたみたいですが、これはデカイ青色LEDを中に仕込んでやっています（写真も点灯時のもの）。
　本当は横から伸びているラインからも光が漏れるようにしたかったのですが、あまり実現していません。最終的にはこれも改善する予定。




　
clickで拡大

　次。光麗本体のほうですが、大きな変更として外装を取り付けたのと、腕先が付きました。
　外装は事前に作ったものを塗装しています。これもアタマと一緒にやりました。


clickで拡大

　外装もアタマと同じく黒と蛍光イエローのコントラストがはっきりとした彩色です。実はこの色合わせも開発当初から決まっていました。これは前作のテスタのときに塗る色が決まらなくて、「あとから色を決めるのは苦しいな～」と感じたのでやったことです。テスタのときは迷った挙句に色なしでしたから。

　ちなみに開発のはじめからデザインコンセプトなどを決めているのはテスタの時には思うようにカタチを作れなかったからでもあります。チームで作っているのに個人の思うようにというのはちょっとおかしいのですが、チームメンバーが偏った意見しかくれない（しかも全員ばらばら）ので、それなら自分で決めてしまおうという感じで。実際そうしないと決まらなかったですし。光麗の紹介ボードにはデザイン重視のためにデザイン学科の部員が～、と書いていましたがこれは裏を返すと半分エゴですね（爆）。もっとも創作なんてのはエゴが強くないとできないと思っているので、今回はそれが良い方向に働いたかな（？）と思っています。

　あと話を戻して裏話をすると、黒と蛍光イエローというアイディアはauのA1301Sという携帯電話（ちょっと型が古い）から影響を受けています。それを見てもらえると光麗がどういう色を目指しているのかわかるかも。
　塗装に関しては、本当はゴム系塗料を下地にしたりとかしたかったのですが、津田沼祭前夜に一度やって失敗したので実現はしませんでした。ハケで塗るタイプのゴム塗料はきれいに仕上げるのが難しかったので、余裕があれば漬けるタイプも試してみようかなと思います。

　あとは腕先ですね。これは津田沼祭期間の最中に作ったので最終日のみの展示となりました。設計は事前にしてあったんですけどね。腕がちょっと長めなのは起き上がり動作を楽にするためです。これでもロボットのスタイルを崩さない範囲のギリギリを狙っています。


clickで拡大

　ちなみに次のROBO-ONEから腕の長さの規定が入るみたいですが、光麗の腕の長さが19cm超、脚の長さが22.6cmだったので規定クリアでした（規定では、脚の長さ＞腕の長さ）。規定の話をすると新しい規定では光麗は3kg以下の中量級に分類される予定です。それによる変更も特になしです。


以上、長くなってしまいましたが報告終了です。また何か進展があれば更新します。

大祭後日

11月26日にて津田沼祭が無事終了しました。すでに前田班の日記でも書かれていますが、総工研のブースの来場者数は延べ1800人ということで予想以上の成果にびっくりでした。来場してくれた方々ありがとうございます。
　今回の出し物は二足歩行ロボットの操縦体験がかなり功を奏したようで、事前に予告していたデモンストレーションや対戦がなかったのにもかかわらず多くの人に楽しんでもらえたようで何よりでした。
　自分たちの班は当初から展示のみということでそちら側にはあまり貢献できませんでしたが、それでも展示物に興味を持ってくれた方もいてうれしかったです。


　ところで、津田沼祭の期間中にもいくらか製作状況に変化があったので報告しておこうと思います。

　まずはテスタからですが…下の日記にすでに書きましたが、モーション製作中に足首のピッチ軸（垂直軸）が燃えてしまいました。どうやらサーボモーターの基盤のFETが壊れてしまったようで、修復は不可能です。
原因は電圧の上げ過ぎで、モーション担当のＩ山が作業場所を移したときに起こった事故でした。まぁ、作業が詰ってくるとこういったケアレスミスが増えるのはよくあることですし、ロボットを作っていればいつかは通る道なのでこればかりは仕方がありません（あまり甘く見るのはいけないとは思いますが）。津田沼祭を前にＩ山が予想以上に頑張ってくれて、もう少しでテスタの歩行が完成しそうなところの出来事だったので残念でした。
　
　しかし問題はテスタの今後の処遇で、いまのウチの班の金銭状況ではDSR-8801のような高いサーボはホイホイと買えません（汗）。一度にたくさん買うのならば値切ることも可能なのですが（現に最初に購入したときは一個16800円のところを1万円近くまで値下げしてもらいました）、買うとして２～３個なのでそれも無理。
　すぐに修理してどうこうということはちょっと出来なさそうです。
　よってテスタの処遇は一時保留。
　モーション担当のＩ山からも光麗のほうに力を入れたいという意見が出ているので、これからはテスタよりも光麗の試運転をしながら徐々に外装の開発を進めていくことになりそうです。

　もしかするとテスタの開発はここで打ち切りにして、残りのサーボを流用した新しいロボットを作る方向に転換するかもしれません。まともに動かしてやれないまま終わらせるのは心苦しい選択ではありますが。１作目のロボットなのでそろそろハードにも限界を感じますし（汗）。
　それでもし新しいロボットを作るなら生き残ったDSR-8801をフルに活用した超小型のロボットを目指すカタチで行きたいと思っています。ちょうどROBO-ONEのルールが改正されて重量別になることですしね。

　以上、テスタのほうはこんなところです。光麗の報告はまた近いうちに。

大祭中の出来事

テスタの足首ピッチのサーボ（DSR-8801）が燃えました。


…ｳｸﾞ～＞ orz ..