大祭近し

ちょっと立て込んでてまた更新が滞ってました。さすがに津田沼祭が近くなってきて忙しいです。
　最近は津田沼祭用のポスターなどを作っていました。自分、このサークルに入ってからなにかイベントがある度にポスターかビラを作っています（苦笑）。そっちのほうがロボット作りより向いているのだろうな（遠い目）。

　あ、津田沼祭っていうのは千葉工大の文化祭のことです。前田班のブログでも話題になってますね〜。
一応宣伝しとくと、次の金曜から日曜にかけて千葉工大の津田沼キャンパス（JR津田沼駅からすぐそこ）で行われます。場所が近くて興味のある方は遊びに来てくださいね。
　うちのサークルはロボットのデモンストレーションや展示をする予定。ポスターもかなり目立つ出来なので見てくれるとうれしいです。





原型（右）と成形したパーツ（左）　写真clickで拡大

　写真は二の腕を覆うために作ったパーツです。二つ組ではさみこむように覆うモノだったのですが、残念ながら原型ともども没です。一部パーツの厚みが足らなくて↓ 、しかも本体にハマらなくて、使えそうにありませんorz。


↑端がかなり薄い。写真clickで拡大

敗因として、自分の成形技術がへぼいのもありますが、やっぱり薄いパーツは難しいです。
　このパーツについてはもう少し考えて見ますが、大祭近いのでいまから作り直しはツライ感じです。まぁ、すべてのパーツを作るまでは予定してないのでさっさと次のパーツに移りたいと思います。せめて頭だけでもできれば、見せものになるんですが…。

やりました 隊長！

あんまり更新しなくてごめんなさい。そして更新してないのに来てくれた方ありがとう。
お待たせしました、ブログ更新です。

今回はかんなり前に言っていた外装製作状況です。ようやくお伝えできるところまで出来ました！・・・長かった（汗）
　というわけでさっそく、


　
　　　　　　↑ななめ　　　　　　　　　　　　　　　↑横から
（画像clickで拡大）


樹脂成形第一号！
　光麗の胸部の装甲です。二足ロボットで一番目立つところのひとつだと思いますが、
とりあえずデザインについては横に置いておきます（比較的シンプルだし）。

　んで製作の話。このパーツは 原型→型取り→成形 というオーソドックスな方法で作りました。いちおう強度向上のためにガラス繊維をいれてＦＲＰ成形にしてあります（ちゃんとできているかは怪しいですが・・・）まぁ完成したやつをみると曲線形状なのが幸いしたのか、けっこう丈夫。これならそこそこ使えそうです。
　ヤスリで磨いたら手触りもＧＯＯＤ。

　ちなみに型をとったといいましたが、原型はこれです。↓


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原型はハイクレイという普通の粘土よりちょっと高めの樹脂粘土でつくりました（４００ｇで７５０円くらい）。あれスゴイですね。造ってて手が汚れないのがスゴイ。
　触った感じは木工用ボンドと粘土を合わせたみたいな感じです。少し固まるとすべすべになる。匂いもボンドの匂いそのままだし。

　匂いといえば成形時の液体樹脂の匂いがひどかったです。覚悟はしてたけどやっぱツライ。あれは換気がどうこうというより、外でやったほうが賢明ですね。中毒になりそうだ。

特にどうということではないけど。

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色ぬりました。
ここまで来ると、塗装をしないと完成という感じがしませんね。

ふたたび

　
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光麗の新しい肩です。

　例のごとく、新しいパーツはまだ塗装前です。組み立てる前に塗装して失敗しました、とかいうのは結構へこむので…（実際にやったことはないけど）。とりあえず、紹介するぶんには新しい変更がわかりやすいのでよしとしました。
今回の変更で当初の狙い通り肩の位置が上がったのと、肩幅が狭くなりました。全体的な印象もスリムになった気がします。

さて、これが最終的な外見にどこまで影響してくるかが問題だ。

バックパック

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丸々一週間経っちまいました。。活動報告です。あんまり進んでないけどご容赦ください。

光麗の新しいパーツを作りました。
前に少しだけ書いたバックパックです。バックパックというか正式にはバッテリーパックですね。コの字のところにリポ（リチウムポリマーバッテリー）がすっぽりと入ります。
　電子回路は上半身の上部につけることにしました。回路の上にさらに外装と頭をつけて違和感をなくす作戦です。写真は上半身のみで、腕をはずした状態。

　
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写真をみるとわかりますが、上半身本体とバッテリーパックの隙間からコードが出てます。
これサーボの信号線。サーボモーターと電子回路を繋ぐ、ロボットの神経のようなものです。
　設計上はこの隙間に下半身のサーボのコードを全てまとめます。これはバックパックを設計検討した成果のひとつですね。従来のコイルチューブでまとめる方式ではなくなったので個人的に気に入ってます。あれ、見た目汚くなるんでいやなんです、テスタではやってますが（爆）。
　難点としてはこれをやるうえでバッテリーの位置が上にずれたことでしょうか。これによりロボットの重心が少し上がりました（二足ロボットは重心が上方にあると不安定になります）。信号線のことを考えなければあと1.5cmは下に配置できたorz。しかし結果的にプロポーションがよくなったのも事実だったりする。

あと電子回路。これはオレの専門じゃないので相談しだいですが、希望としては背の高い部品はなるだけ後ろのほうに配置し、信号線のソケット（計１９個）は左右に分布させようと思ってます。
　しかし現在、ウチの班には回路係がいません。実はまだ居るけど、ほぼ居ません。
　現状は他の班に外注になるんで（苦笑い）ここでいうのもなんですがやってくれそうな人、検討願います（無論、すぐにというわけではないですが）。