完遂

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光麗はあんなですがテスタの方は良い知らせです。

　本日テスタの改修が完了しました！
　９月のロボワン以来、１週間で終わらせるはずがサーボが壊れたり直ったりでまる１ヶ月経ってしまいました。腰ヨー軸の復旧にいたっては２ヶ月ぶり。
　ちなみに今回の改修点はだいたい以下の通り
　・腰ヨー軸（水平軸）のサーボをDSR8801の故障により、DS8711に変更
　・腿ピッチ軸（垂直軸）周りの修理および補強。追加パーツとともに、いままで木製パーツを使っていたところをプラスチック製に変更
　・一部DSR8801のファイナルギアを交換

　改修前の写真がないのでひとつひとつの検証は出来ませんが、今日直した腰ヨー軸だけいちおう公開。



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上が改修前、下が改修後。ほとんど変わってません。が、真ん中のサーボモーターが変わっていることがわかってもらえれば十分です（貼ってあるシールが違います）。

　テスタはこれで直せるところは直しましたが、動かしていればまたいずれ壊れると思います。ロボットってそういうものですから（苦笑）もちろん製作者の腕にもかかってくるけど。
　要は自分でやった失敗は改善点として戻ってくるということ。逆にしっかりつくれば、それ相応の結果が出ます。そこがまた魅力。地道な努力がモノをいいます。
　しかしながらテスタの場合、サーボの予備がないので次にサーボが壊れたらちょっと崖っぷちだ（汗）
　壊れないことを祈ります。