メタルカブト

超絶おまけ。
思わず買ってしまったメタルキット：アトラスオオカブト。メタリックで良い感じ。

文祭終了

文祭終わりましたね～、ははは。無事終わってよかったです。
今回も二足操縦体験コーナーは人気でした。動くロボットがマキナに加えて、ウチの光麗、２年のAonoriとリング上はにぎやかでしたね。

新入生のマイコンカーも今年は動いている機体が半分でした。実は自分が１年のときは動かなかったことを思い出すと、「今年はレベル高ぇなぁ～」と内心感心してました（＾＾）。今年からマイコンの教育体制をちゃんとしたのが功を奏したんですかね（＆スパルタが）
部会では厳しめに言ってたけど…いや、レベル高いよ俺から見たら（オレ回路ダメ人間だし）。
一年生には今回の調子を忘れないようにしつつ、ぜひこれからも頑張って欲しいと思います。


ちなみに今回で光麗はプロポで動かせるようになり、一通りのモーションが完成しました。動画は気が向いたらアップします。

ポスター・ポスター

　　　　　　　　　　　　　　　　　

今日からモーション製作にはいりました。
昨日、おとといは文祭のポスターつくってました。今回、最初はすごくやる気がなかったのに（特に二足verのほうが）、やってるうちになかなか言い出来になってきた。図面のハイライト（強調度）を意識して、ストレートにまとめられたので結構気に入ってます。いつもならサークル名とか企画名とかをデカく載せるんですが、今回は趣向を変えて教室名を強調してみた。
狙いとしては館内をぶらぶら回ってるお客さんに見てもらって、６２６教室で何かやってるんだなぁみたいな印象を残せたらいいですね。


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そういえば前回の書き込み前後から、右横のメニューに総工研HPと各部員のブログへのリンクを大幅に追加しました。便利なジャンプ機能としてでも使ってくだせい。

報告です。

　本日、無事に自分も普通自動車免許を取得しました。やっとこさ（＾＾；）
仮免とったのいつだよ！？って話ですね。４ヶ月も前です。スイマセン（汗）
結局、一緒にはじめた連中の中で取得したのビリッけつだ…。その代わりマイペースをつらぬきましたっ！！（爆）キャンセル待ち一回もしてないっス！



　…………
　ひさびさに書き込むついでにロボットの近況をば。
はしか騒動でずいぶん間が空いてしまいましたが、最近になって光麗の開発を再開し始めました。いまは足首周りを改良しています。


　いまさらなぜか？っていうと重心移動が困難になったからです。前の書き込みをしてからちょっくらモーションをやってみたところ、重心が高くなったせいか、上手く体重が乗らないという事態が起きまして。しかも上半身改修前の設計で足首ロールの稼動範囲を重心移動が出来るギリギリの位置で詰めてしまったため、ハードの問題として歩行その他が出来ないという事態に陥ってしまったわけです。というわけで、現在稼動範囲を広くした代替部品を製作中です。いやぁ、どんな部分でも余裕を持たせるというのは大事ですね。これから二足をつくろうという人は、ぜひ気をつけてくださいまし。


　あと、足裏も改良中でっす。えー、前回、足裏に衝撃吸収剤＋プラ板（塩ビ板？）をつけたところ、今までよりかなり滑りがよくなりました。どのくらいかっていうと、サイドステップとしてつくったモーションで１８０度旋回（※１０秒以内）を楽々クリアしてしまうほどです！（←どんなやねん！！）。
でもって、今までより転倒しやすくなりました。結論をいうとダメダメですorz


で、なんでかなーと考えていたところ、思い当たる節が…。



足裏断面図　<clickで拡大


 ↑は今の足裏の断面図です。衝撃吸収剤はけっこうやわらかいです。プラ板もあまり硬いものではありません。中の隙間は意図的なものです。
そんでもって、コイツの片側に体重をかけると…↓













<clickで拡大

　おわー、保持できてねぇ。足裏の意味ないじゃん！
まぬけな設計だ！やっちまった！…当初はインスピレーションで土踏まずみたいな（？）効果を期待したんですがね…（汗；）



―――という感じで試行錯誤している次第であります。了

足首と足裏

 


足首および足裏 改良～。足首ロールをつなげるパーツを新たに作り直しました。マキナを見習ってこんなカタチに↓

  

見た感じの安定感は良くなりましたね。ちょっと満足。 


あと足裏を改造。
ちゃんとした衝撃吸収剤を張って、その上から滑りがよくなるようにプラ板を重ねました。また、ウェイト（重り）として４０ｇの鉄板をそれぞれの足裏に内蔵しました。（やったあとで鉄板にするんじゃなかった！と思いましたが…。鉄の硬さを思い知りました。なんだか知らんけど平面パーツなのにネジ穴ずれるし。でも銅や真鍮は値段が…orz） 


足裏を改造したのがモーションにどう影響するのかが今後の焦点ですね。ウチのサークルは足裏をいじったロボットがほとんどないので参考に出来ないのです。
はてさてどうなるやら。