コワレモノ祭り

どーもです。今朝、工大の自販機であったかい午後の紅茶ミルクティー（ペットボトル）を買おうと（颯爽と）ボタンを押したら隣にあったバンホーテンのミルクココア（缶）が出てきました。はて、自販機とオレ、どちらが間違ったのでしょうか。ていうか、そりゃないわ。

そんな感じのテンションで今日は大祭期間中の壊れ物とくしゅーです。


■わぁ☆初段ギアに綺麗な模様が♪（＊-＊）



サーボの初段ギアです。実に綺麗な模様が削られていますね（泣き笑い）。何でこうなったのでしょう？

大祭中、光麗は何かサーボに強い負荷がかかるたびに「ガギギギギリィ！！！」と危険な音を出していました。
脚周りのサーボのギアが空回りしている音だとすぐに察しはついたのですが、それがどこだかわからない。わからないけど、ある瞬間にふと見るとモモヨー（モモのヨー軸）のサーボがパックリ割れてました。正確にはサーボの上蓋が外れかけていた。どうやら度重なるモーションの負荷でサーボケースの固定が脆くなっていた模様。ケースが分解しかけたままでモーターを回した結果、ギア同士が削れあって、初段ギアを取り出したときにはこんな模様が出来てました。そしてギアケース内には大量のカーボナイトの削りカスが…。





■サーボの裏蓋があられもない姿に…！



これはサーボの反対軸用の裏蓋ですが、見ての通り、もぎ取れました。まぁ、人為的に破壊したのですが。

光麗の胸の外装は最初に固定できるようにする時に、ものすごく苦労しまして。反対軸用の受けネジ穴を利用したのですが、外装の加工ミスと相まってなかなかネジが入らない。何度も何度もドライバーでネジを回した結果、ネジ頭がナメて来まして、入ったときには外れなくなっていました。なんて莫迦なことを…！orz。まぁ、あのときは内心ものすごく焦っていたわけですが。焦るとろくなことが起こらないよね…。
あとネジの大きさにあったドライバーを使ってなかったことが痛かったですね。反省です。

というわけで、反対軸からネジが抜けなくなったので、反対軸ごと裏蓋をチカラづくで壊すという手段を選ぶことになりました。結果は写真の通り。ちなみにコレ↓が元のちゃんとした裏蓋です。





■裏蓋繋がりでもうひとつ。
裏蓋の裏に不審な穴が…！（中心よりのやつね）



これ、反対軸のネジをねじ込みすぎて空いた穴。犯人はI山です。プラス オレのフォローミス。
ちなみに同じ破損で裏蓋を５個損傷しました。おかげで予備がなくなった。
あのときは怒ったなぁ。怒りに任せて思わずI山をへこませてしまいました。すいません。

でもよくよく考えると裏蓋の下にはサーボの基盤があるわけで、蓋を貫通したネジで基盤がショート！なんてことにならなくてほんと良かったです。ただでさえサーボ不足なのに…。コレで壊してたら大祭は本気で諦めてました。

例によってコレ↓が穴の空いていない裏蓋のウラ。





■んで。
最近の光麗。大祭後からひじょーに調子悪いです。しかも大祭中ではなくて、その次の日あたりから影響が出るところが不思議でしょうがない。


どうも左旋回と左サイドステップが上手く出来なくなった。ということは左脚の調子が悪いのかもしれません。
…しかしながら両脚ともに心当たりがありすぎて正直なところ、よくわからん。
あの程度のモーション量でここまで脆くなるとなると、設計に問題ありともいえるかもしれません。
そういった理由で、現在 耐久性向上策を展開中です。
どうしても自分だけで設計すると安全設計になれないのは悪い癖ですね。加えて、大きなロボットになればなるほど丈夫に作らなければならないことを思い知らされます。
このサイズになるとサーボのトルクも不足感が出てきますし。たとえ、30kgでもね。…いやいやでもモーションが悪いんだろうきっと。


■おまけ。攻撃モーションとか。