折りたたみイス！

どーもです。

■先週は一週間かけて授業（機構学）の課題の折りたたみ椅子のミニチュアを作ってました。
ロボットとは関係ないけど製作の際に部室の機材を使わせてもらったので、一応紹介します。





折りたたみ椅子（1/5サイズ）


材料：
10×10mm角棒材（アルミ1000番？）
固めのスポンジ材（詳細は不明）
ダイソーで売ってるはぎれ（デニム生地）

平紐（幅3mm）
針金（程よく硬い感じ）
4×1mm棒プラ材

正面　　　　　　　　　　横　　　　　　　　　　上　　　　

折り畳むとこんなかんじ↓


精度が悪いので折りたたむとちょっと歪んでるのがわかる（汗）


製作期間は設計含めて８日くらい。

当初は設計１日、加工２～３日で作る算段だったんですが、加工にまー時間がかかるかかる（泣）

先週は月曜以外は授業なかったのに、休日返上して部室に篭もるはめに。しかも週末は入試期間（汗）なので受験生が帰ったのを見計らって作業してました。ちょっと初めて入試ウゼェって思った……受験生には申し訳ないm(_ _)m


なんでそこまでして金属で作ろうと思ったのか？というと、

・ひとつは耐久性のため。課題条件に「190mlの缶コーヒー（中身入り）を乗せても壊れないこと」とあったので、金属で作れば　「さすがにそれはクリアできる」だろうということでアルミ材を使いました。
・もうひとつの理由は「ウチの学科の場合、金属切削をするやつなんかほかにいないだろう！」という予想から。
・あと「素材感を重視する」というのをひたすらいわれた気がしたので、それも理由のひとつ。

でも一番の理由は「自分は金属切削が出来るから、出来るからやる」とただそれだけなんですけどね。
いままでのサークル活動で培ってきた技術のある種の成果というところ。初めてサークルが授業の役に立ったなぁ＠


さて、ところで上記の予想はほぼ当たっていて、金属で作ってきた人は自分を含めて２～３人くらいでした。
余談を言うと、その作品の中では自分のが一番の出来を誇っている自信がある。が、
ただまぁ…、木製の作品で「スゲェ。」と思ったのがちらほらいたのでどの程度の成績をもらったのかはわかりかねます（時間の都合で直に採点してもらえなかったし。同時提出のパネルはスゴク適当だったしね、自分的に）
そのほかの作品はスチレンボードで作ってたり、ダンボールで作ってたりしてる人もいました（それでもほとんどの作品が木製。微妙に全体のレベルが高いように見えてしまうのは製品コースの授業だからなのか？）


まぁ、こんなところですかね。

ちなみにこいつのちょっとした自慢はベルトの調節機構がちゃんと備わっていることであります。ミニチュアながらベルトの長さが変えられます。ベルトパーツはさすがに小さすぎて売ってなかったので、本物を参考に針金で自作しました↓




あと、ホントは座椅子じゃなくて脚があったんですけど…
提出日の朝に椅子として成り立たないことが発覚した（！）ので、急遽はずしました。あの時は修羅ばったなぁ…ﾊﾊﾊ;
とはいえ最初の構想ではもともと脚はなかったので、まぁオーライということで…。
ちなみにこれが脚ありバージョンの設計図です↓





最後に。
切削の際にstrv氏にエンドミルを貸していただいたことを改めて御礼申し上げます（あと諸々の助言についても）
オレはアレがなかったら挫折してました。ありがとう！


それでは今日はこのへんで＠

無題

どーもです。おひさしぶりです。なんと新年初の書き込みですね。もうそんな雰囲気でもないですが。


■正直、年末からロボットに関して何かを報告できるほど何かをやっていません。スミマセンorz
とかいいながら、実は新二足の計画が進んでるようで、進んでないようで、わずかながら進んでるのですが、残念なことにこちらは非公開です。ばらすとすごい嫌がられそうなので。
完成したら間違いなく採算度外視のすごい奴になるけど、今のペースじゃ引退までに完成しませんね（苦爆）
無理に完成させる気持ちも薄いので果たしてどこまでいくかな…。せめてカタチになると良いな。


■光麗も直しに行ってないです。まだ、腰の上と下が外れたまんま（たぶん。実際に見てないけど）。
…なんかもうどこが壊れてたのかも忘れかけてます；まずいまずい。

バックパックのこと

どーもです。もうすぐに大晦日ですね。

■やるやるといいながらずっとほったらかしてたバックパックの説明をします。
いえ、年内にやっておこうといま思い立ちました。説明上の都合で写真を大量投入して参りますよ。


今の光麗のバックパックは「開閉」をコンセプトに製作しました。
自分が作ったバックパックとしてはそれまでにない設計の凝りようで、なんと３段階に開きます。
この設計にした理由は、

１．色々開いたほうがバックパックらしいじゃないか！
２．設計してる途中で新しいリポの収納方法を思いついた。

といったものです（たぶん）。
色々うんちくを並べても仕方ないので実際に開いてみよう。↓





まずは一箇所目。上のカバーです。




カシャン。

ちなみにこのカバーは機能上あまり意味はありません。配線保護の役に立っているようでスイッチ入れるときにひたすら邪魔なだけかもしれない。


続いて二箇所目。下のカバー。




ガシャン。

このカバーはほとんど開いたことがありません。まぁ回路保護のためにつけてるようなものです。
ホントは完全防護仕様にしようと思ってたんだけど、良いデザインに至らず、とりあえず置いといてます。このままでも回路に直に衝撃イッたことないしね。
開閉機構はプラスチックの蝶番を使用しました。自前で穴開けなきゃいけなかったことを考えると結構面倒だった。なんで蝶番ってM2クラスのネジ穴のものがないんでしょうか。


で、最後ですが。バックパック下部に注目。




ガパッ。

回路収納部分が直接回転して、開きます（その下が）。この奥にはバッテリーを収納しています。



ここの回転軸はひとつめの上カバーと同じ部分を使っています。軸穴にわざわざベアリングを使って、二重の軸を（ちょっと無理やり）作り上げています。

この方式にしてからバッテリー収納が楽になりました。従来はロボットの脇の下辺りから横にスライド収納させていたので、バッテリー交換のたびにいちいち腕を回転させなければならず、結構大変だったんです。
今現在の方式はウチの班のバッテリーを収納するために考え出した苦渋の策ですね。設計当初は多少無茶に思えたものの、実際出来てしまったもんですから、結果オーライ。

また、津田祭前の改良もあって、いまではバッテリーの取出しがかなり早くできるようになりました。
しかしながら、まだバッテリーの収納空間としてはキツキツなんですが。多少リポを圧迫してる感があるのでちょっと怖いです。でも設計上、これ以上譲歩は出来ん。いい加減リポを新調するべきか？でも光麗[轟]の場合、容量が減ると稼働時間がキツキツになりそうなのでそれも怖いです。うーむ。

あと、このバックパックはかなり耐久性重視で作ってあります。前のバックパックはモーションで背中を打ちつけているうちに付け根がグラグラになってしまったので…（上半身との取り付け方がまずかった）。
この問題の解決のために結構、元のカタチと重量を無視した設計してます。
オレが重量関係で羽目をはずしだしたのはこの頃からかもしれない…。


以上です。

無題

おまけ。前述のケーキ。

飾りつけは次の日でした。多少カタチが悪いのはご愛嬌＠

禁断のフルメタル化！

どーも、ご無沙汰です。気が向いたので更新します＠


■引き続き、これもだいぶ前の話になるのですが。
光麗の改良をしました。――正確には改良中です。
ずいぶん前の話なのに改良中ってことはズバリさぼってるわけです。…まぁ、部室の大掃除やら何やらで荷物引き上げちゃったり部品なかったりで、放置プレイをしてます（＾＾；）。現在、光麗はI山ん家なので、気が向いたら押し入って…もとい、直しに行こうと思います。

ところで今回の改良は耐久性アップを狙ったものになっています。前回の話題で、上手く移動モーションができなくなった原因が、脚にあると予想したので、モモのサーボブロック部とモモピッチのフレーム強化をしました（写真がないと説明しにくいですね）。ちなみにひとことでいうと、またゴツくなりました。

そういえば組み立て途中で判明したことですが、モモピッチの固定をしていたネジが両脚ともポッキリ折れてました。モーション不良の原因はコイツか…。

あとは、前々から感じてたけどサーボとフレームの接続固定に利用しているサーボケースのネジ穴がだいぶ傷んでるなぁということでしょうか。ウチはもともとのネジ穴とは別にケースの反対側からも穴掘って利用してるから、ちょっと無理があるんですよね。いまさら遅いんだけど。

あとは、上半身のパーツを一部作り直したりしました。

んで、ここからが今日の本題ですが。
腰を作り直しました。光麗のモモヨー軸と腰ヨー軸を繋げているアレです。
どう作り直したのかというと…


　　　→　　　

フルメタル化！
自分で内心「やっちまったな！」って思います。いろいろ美しくないですねぇ（汗）
メタル化の理由はハード巨大化の結果、モーションをしている最中にどうもぐらぐらしてる気がしたから。実際、作り直す前は塩ビ版を使ってたので歪んでたと思います。
ちなみに２０００番の２ｍｍを３枚重ねで５０００番の１．５ｍｍでサンドウィッチしているので………嗚呼もうなんだか考えたくないな；殺人的な厚みです。おそらく光麗を構成しているパーツでもっとも熱い箇所じゃないでしょうか。
…やっちまったなぁ（汗）。少なくともこれから先壊れることはないでしょう…先にサーボが壊れますよね、きっと。



■ついでに近況。今日は自室の大掃除をしてました。

昼１４時に起きて、飯食って、１５時から部屋の大掃除して、夕飯をはさみつつ２２時に掃除完了。
それから風呂に入って、２３時からスポンジケーキ作りはじめて、２５時頃に焼きあがりました、ケーキが。いま、午前３時でブログ書いてます。
…なんでスポンジケーキ焼いてるかって？まぁクリスマスなので季節がら、恒例です。
今回はいままでにないくらいふわふわに焼きあがったので、とても上機嫌です。
家族以外に捧げる誰かが居ないのが残念なのかもしれませんが。

にしても、すごい生活してるな自分(゜゜)ゞ