コワレモノ祭り

どーもです。今朝、工大の自販機であったかい午後の紅茶ミルクティー（ペットボトル）を買おうと（颯爽と）ボタンを押したら隣にあったバンホーテンのミルクココア（缶）が出てきました。はて、自販機とオレ、どちらが間違ったのでしょうか。ていうか、そりゃないわ。

そんな感じのテンションで今日は大祭期間中の壊れ物とくしゅーです。


■わぁ☆初段ギアに綺麗な模様が♪（＊-＊）



サーボの初段ギアです。実に綺麗な模様が削られていますね（泣き笑い）。何でこうなったのでしょう？

大祭中、光麗は何かサーボに強い負荷がかかるたびに「ガギギギギリィ！！！」と危険な音を出していました。
脚周りのサーボのギアが空回りしている音だとすぐに察しはついたのですが、それがどこだかわからない。わからないけど、ある瞬間にふと見るとモモヨー（モモのヨー軸）のサーボがパックリ割れてました。正確にはサーボの上蓋が外れかけていた。どうやら度重なるモーションの負荷でサーボケースの固定が脆くなっていた模様。ケースが分解しかけたままでモーターを回した結果、ギア同士が削れあって、初段ギアを取り出したときにはこんな模様が出来てました。そしてギアケース内には大量のカーボナイトの削りカスが…。





■サーボの裏蓋があられもない姿に…！



これはサーボの反対軸用の裏蓋ですが、見ての通り、もぎ取れました。まぁ、人為的に破壊したのですが。

光麗の胸の外装は最初に固定できるようにする時に、ものすごく苦労しまして。反対軸用の受けネジ穴を利用したのですが、外装の加工ミスと相まってなかなかネジが入らない。何度も何度もドライバーでネジを回した結果、ネジ頭がナメて来まして、入ったときには外れなくなっていました。なんて莫迦なことを…！orz。まぁ、あのときは内心ものすごく焦っていたわけですが。焦るとろくなことが起こらないよね…。
あとネジの大きさにあったドライバーを使ってなかったことが痛かったですね。反省です。

というわけで、反対軸からネジが抜けなくなったので、反対軸ごと裏蓋をチカラづくで壊すという手段を選ぶことになりました。結果は写真の通り。ちなみにコレ↓が元のちゃんとした裏蓋です。





■裏蓋繋がりでもうひとつ。
裏蓋の裏に不審な穴が…！（中心よりのやつね）



これ、反対軸のネジをねじ込みすぎて空いた穴。犯人はI山です。プラス オレのフォローミス。
ちなみに同じ破損で裏蓋を５個損傷しました。おかげで予備がなくなった。
あのときは怒ったなぁ。怒りに任せて思わずI山をへこませてしまいました。すいません。

でもよくよく考えると裏蓋の下にはサーボの基盤があるわけで、蓋を貫通したネジで基盤がショート！なんてことにならなくてほんと良かったです。ただでさえサーボ不足なのに…。コレで壊してたら大祭は本気で諦めてました。

例によってコレ↓が穴の空いていない裏蓋のウラ。





■んで。
最近の光麗。大祭後からひじょーに調子悪いです。しかも大祭中ではなくて、その次の日あたりから影響が出るところが不思議でしょうがない。


どうも左旋回と左サイドステップが上手く出来なくなった。ということは左脚の調子が悪いのかもしれません。
…しかしながら両脚ともに心当たりがありすぎて正直なところ、よくわからん。
あの程度のモーション量でここまで脆くなるとなると、設計に問題ありともいえるかもしれません。
そういった理由で、現在 耐久性向上策を展開中です。
どうしても自分だけで設計すると安全設計になれないのは悪い癖ですね。加えて、大きなロボットになればなるほど丈夫に作らなければならないことを思い知らされます。
このサイズになるとサーボのトルクも不足感が出てきますし。たとえ、30kgでもね。…いやいやでもモーションが悪いんだろうきっと。


■おまけ。攻撃モーションとか。

続々・津田沼祭経過報告

どーもです。まだまだ続きますよ。


■主要モーション完成（津田沼祭前夜）
津田沼祭前日も泊り込みでモーション作成。
この日が大戦果でした。
いままでほぼゼロだったモーションが一気に増えたのですよ。
まずサイドステップ。
（動画は大祭後に撮りました。携帯動画なので画質悪いですが…）




続いて旋回。




さらにプラスしてうつ伏せからの起き上がり（Ｉ山のモーションにインスピレーションを受けて完成！）。


というわけで、どうにかこうにか光麗は戦うことができるようになりましたとさ。
…この時点ではあおむけに倒されるとノックアウト決定なわけですが。

その弱点を付かれてマキナとの対戦ではノックアウトしました。あー…でもそのあとやったエキシビジョンでもマキナにはボコボコにされたので大して関係なかったのかな。マキナは強かった…！


■サイドパンチ完成。（津田沼祭二日目）


（動画は大祭後に撮ったもの）
一日目の対戦で攻撃力不足を感じたので、I山にサイドパンチを作ってもらいました。何故サイドパンチかというと、現光麗は主要移動モーションがサイドステップ→サイドパンチが一番 移動～攻撃に連携しやすい。あるいはマキナの真似（笑）
実際サイドパンチはかなりの効果でした。この日はあおむけの転倒もなしで勝ち進んでいけましたし。ちょっと吉山班のコバルと対決した時はドキドキしましたが（＾＾；）あの頭突きは思ったよりも怖い；


■あおむけからの起き上がりモーション完成。（津田沼祭三日目）


（動画は大祭後に撮ったもの）
総工研ヒューマノイドバトル３日目のまさに直前に出来ました。や、前夜までに惜しいところまではモーションを完成させていたので、直前の調整がたまたま上手くいって導入できたのですがね（＾＾）。
やっと思う存分転倒できるようになったわけです（爆）。実際、光麗はバトル中の転倒が多かったなぁ。大会を通してスリップダウン数ではトップではないでしょうか（汗）。図体がデカイ分やっぱり不安定なんですな。最後のほうはいろんなところが痛んでたみたいだったしなぁ・・。

続・津田沼祭経過報告

どーもです。すでにかなり話題ずれしますが、津田沼祭期間内の話のつづき。

■オレモーション一日目。
光麗が完成した直後に連続で作成していました。津田沼祭準備日直前だったのでスペースのない中（隠れるように）泊り込み。
初期位置のほうは既に相方が進めていてくれたので、すぐにモーション作成開始できました。感謝感謝（^^）。


えと、これは起き上がりをしようとしてなぜか捨て身技になっているの図。
上半身に重心が偏り過ぎていて、そのまま肩のピッチ軸を回した結果、下半身が浮き上がってドロップみたいになりました（笑;）。でもって結局この日は成果が出せずに終了しましたorz。お約束だが疲れた目で夜明けを見てたぜ。

本当のところ。設計時は、コイツは腕が長いから起き上がりはチョー楽だろう！とタカをくくっていたわけです、ところがどっこいめちゃ大変でした。一番大変だった…。起き上がりで一番大事なのは重心だったようです。

まぁしかしあとから考えると、この日にほとんどの攻撃モーションを作ったのでした、Ｉ山が。
プロポ操作のテストで作ったモーションがまんま攻撃モーションに使われました。無駄ではなかったわけだな、これが。


■巻いていきます。ちょっと時間軸の飛ぶ話題になりますが。
光麗に外装がつきました（津田沼祭２日目の夜）



青色の高輝度ＬＥＤが胸と頭にひとつずつ埋め込まれていて光ります。これは樹脂を外装の型に流し込む時にあらかじめ仕込んでおいたもの。
回路につなぐ作業は前田班の回路担当に協力してもらいました。感謝です！
でもこの仕掛け、ＬＥＤの電源線が根元から簡単に折れてくれるのでちょっと困り者でした。何度も修理することになった。。というかいまは再起不能です。作り直さねば。

ちなみに写真はものすごい光ってますが、写真写りが良いだけなんで実際はちょっと違う感じになってます。私的には写真みたいに光ってくれれば嬉しかったっす。まぶしすぎて死にそうだけど。

この殺人拳を受けてみよ。

どーもです。


■新しい光麗が正式に完成しました。（津田沼祭２日前）
この時点ではまだ外装をつけてないんですけども。




完成した完全版の『腕先』。
遠近法でわかりにくいんだけどもでかでかと写っている格子状の奇妙なやつがソレです。
でっかいです（笑）。ヒトの拳と同じくらいデカイ。そして重い。重量を測ってみたところ、片方で165gありました。両腕合計で330g→1kgの約３分の1。このときはあまり気にしませんでしたがこの重さのおかげで後々モーションに苦労することに・・・。
ちなみにこの腕、ひとつにつき計７つのパーツで構成されています。ちなみにちなみに中心付近の大きなパーツについてはツクモで売っているアルミ板（200×250mm）から１～２個しか削りだせません。…きっとすごい量のアルミを使っているはずだ。おかげで迫力のある拳になりました。




横から見た図。
腕先は板と板のはめ込み構造なのでサーボとの取り付け部分以外にはネジを使っていません。１．５ｍｍの溝を掘らなければいけなかったのはその辺りが理由なのですね。使っている板厚が１．５ｍｍなので、それを垂直にはめ込むのに同じ幅の溝をつくるワケです。ちなみにスネ部分の構造体にもこの仕組みを使っています。
このあたりはちょっと自慢ですが、結局カナヅチでガンガン叩かないと組み合わせられないのはちょっと辛かったな…。もっと精度がよければ簡単にはめ込めたはずなのですが。

津田沼祭終了の報告

どーもです。

■津田沼祭終了しました。ご来場ありがとうございました。みなさんお疲れ様でした。
現役で最後の津田沼祭でしたがあんまり感慨に浸る余裕はなかったなぁ。

個人的には最後に満足のいくロボットを出せてよかったです。その分迷惑をかけてしまった面もありましたが…。その節はすいませんでした。


■総工研ヒューマノイドバトル結果。

なんと光麗は準優勝しましたぁ！ワーすげぇや。でもそりゃ当たり前だ、との声が聞こえてきそうだ。ヒキョーくさい機体でごめんなさい(^^;)ゞ

勝因について。
大会前は手先の大きさで恐れられていた光麗でしたが、勝因は手の大きさと言うよりは重量＆巨大ゆえの倒れにくさだったようです。あと起き上がりが豪快だった。起き上がりモーションで相手を場外に押し出した時は自分でもさすがにどうかと思った。でも意外に起き上がるの大変なんですよコイツ。

大会中、唯一負けた試合はマキナとの対戦でした。サークルのエースには勝てなんだ…。モーションを煮詰められていない現状の光麗ではここが限界なのか。くやしいです。


■期間中書き込みできなかった分、しばらくは裏話というか、期間中の途中経過を個別に掲載していきたいと思います。お楽しみに。